09.03.2012
Seite 4 von 15
Kalibrierung der Instrumente
Nach abgeschlossener Auswahl folgt im nächsten Schritt die Kalibrierung der Instrumente auf
das individuelle Setting. Diese Kalibrierung muss nach jedem Programmstart erfolgen.
Für jedes der zu trackenden Instrumente sind spezielle Kalibrierungsphantome entwickelt
worden (siehe
, sodass später eine möglichst exakte Erfassung der
Gerätepositionierung im Raum erfolgen kann. Der Anwender wird hierzu automatisch durch
die einzelnen Abschnitte der Validierung geleitet. Ist die Kalibrierung der Instrumente
abgeschlossen, wird diese überprüft und durch den Anwender freigegeben.
Abbildung 3 Darstellung unterschiedlicher Kalibrierungsphantome für das Laparoskop (links) und das
Ultraschallgerät (Mitte). (rechts) Innerhalb des Ultraschall-Phantoms befinden sich sechs Drähte, deren Positionen bei
der Kalibrierung innerhalb der Kalibrierungsmaske wiedergefunden und überlagert werden muss. Quelle: [1-4].
Registrierung auf die präoperativen Daten
Die Registrierung der präoperativen auf die intraoperativen Bilddaten erfolgt zunächst durch
eine grobe Vorregistrierung. Hierfür müssen vier vordefinierte Punkte auf der Leberoberfläche
(kranial, kaudal, links, rechts) mit dem Ultraschallgerät angesteuert werden (siehe
. Für eine möglichst exakte Registrierung muss im nächsten Schritt die gesamte
Leberoberfläche mit dem Ultraschallgerät abgefahren werden. Die Registrierung erfolgt im
Anschluss mittels ICP-Algorithmus (iterative-closest-point).
Abbildung 4 Darstellung der intraoperativen Leberregistrierung. (a) Der Feldgenerator wird zunächst neben dem
Patienten positioniert. (b) Bei der Registrierung der Leber werden durch das Programm vier Landmarken vorgegeben,
die durch den Chirurgen angesteuert werden müssen. Die blaue Landmarke rechts ist bereits im Patienten identifiziert
worden. Quelle: [2].